Ya me tenía bastante molesto el asuntillo este de apagar el PC desde el terminal usando el comando ‘halt’ o ‘reboot’ (Según lo necesitara), asi que buscando encontré la solución.
Usando el comando ‘visudo’ debes agregar al final del documento la siguiente línea:
nombre_usuario ALL=NOPASSWD: /usr/sbin/xfsm-shutdown-helper
Donde ‘nombre_usuario es el nombre con el que inicias sesión.
Después apretas ‘ctrl+o’ para guardar los cambios y ‘ctrl+x’ para salir y ya puedes apagar el equipo desde el menú 
.
Encontrado en: Jose Fco. Irles Durá - Apagado del sistema desde Xfce.
Comentario Final: No encuentran ridículo que la configuración por defecto, permita solo al administrador apagar el equipo ?
)
